Родилась 17 сентября 1783 (а не в 1789 или 1790 г., который обыкновенно указывают её биографы, основываясь на её же «Записках») от брака гусарского ротмистра Дурова с дочерью малороссийского помещика Александровича, вышедшей за него против воли родителей. Дуровы с первых дней должны были вести скитальческую полковую жизнь. Мать, страстно желавшая иметь сына, возненавидела свою дочь, и воспитание последней было почти всецело поручено гусару Астахову. «Седло, — говорит Дурова, — было моею первою колыбелью; лошадь, оружие и полковая музыка — первыми детскими игрушками и забавами». В такой обстановке ребенок рос до 5 лет и усвоил себе привычки и наклонности резвого мальчика. В 1789 отец поступил в город Сарапул Вятской губернии на место городничего. Мать стала приучать её к рукоделию, хозяйству, но дочери не нравилось ни то, ни другое, и она втихомолку продолжала проделывать «военные штуки». Когда она подросла, отец подарил ей черкесского коня Алкида, езда на котором скоро стала её любимым занятием. Восемнадцати лет была выдана замуж, и через год у неё родился сын (об этом в «Записках» Дуровой не упоминается). Таким образом, ко времени своей службы в армии она была не «девицей», а женой и матерью. Умолчание об этом связано, вероятно, со стремлением стилизовать себя под мифологизированный образ девы-воительницы (такой, как Афина Паллада или Жанна д'Арк).